Beschreibung
Die vorliegende Arbeit untersucht Antriebe mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern. Zu Beginn werden muskelähnliche Seilzugantriebe mit Kunststoff-Faserseilen betrachtet und aufbauend auf der Analyse dieser Aktuatoren ein neues Konzept für einen bidirektional-wirkenden Seilzugantrieb generiert. Im weiteren Verlauf werden in einer eigens dafür entwickelten mehrreihigen Versuchsanordnung die verschiedenen Antriebskonzepte in Dauerlauf- und Belastungsversuchen gegenübergestellt und verglichen. Abschließend wird basierend auf diesen Ergebnissen das neu generierte, bidirektionale QuadHelix-Antriebskonzept in einem modularen Leichtbau-Gelenkarmroboter mit vier Freiheitsgraden prototypisch im Bereich der Servicerobotik zum Einsatz gebracht und validiert.
